什么是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器？

　　在自動化未來工廠里，末端執(zhí)行器越來越擔負起重要的角色，除了提供更高的生產(chǎn)靈活性和生產(chǎn)效率，并提供即插即用解決方案，通過收集過程數(shù)據(jù)輔助生產(chǎn)系統(tǒng)的優(yōu)化，還可以積極參與工業(yè)機器人及人機協(xié)作等前沿領域的開發(fā)。

　　機械手的構(gòu)成中，末端執(zhí)行器擔任執(zhí)行機構(gòu)的位置

　　所謂工業(yè)機器人末端執(zhí)行器，其實就是機器人的手部，主要是裝在工業(yè)機器人手腕上，用于直接抓握工件或者執(zhí)行作業(yè)的部分。機器人的手部，可以像人類手部那樣有手指，也可以是沒有手指的手；可以是類似人類的手爪，也可以是進行專業(yè)作業(yè)的工具，像裝在機器人手腕上的噴漆槍、焊接工具等，只要應用領域不同，機器人末端執(zhí)行器就會不同。

　　工業(yè)機器人通過安裝不同的末端執(zhí)行器可以實現(xiàn)對圓盤類、長軸類、不規(guī)則形狀、金屬板類等各種工件的搬運、自動上料/下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等工作步驟。它看似不起眼，卻舉足輕重，作為與環(huán)境相互作用的最后環(huán)節(jié)與執(zhí)行部件，對提高工業(yè)機器人的柔性程度和易用性有著重要的作用，其性能的優(yōu)劣在很大程度上決定了整個機器人的工作性能。

　　機器人末端執(zhí)行器的現(xiàn)狀與發(fā)展

　　隨著機器人市場的快速發(fā)展，末端執(zhí)行器獲得了很大的增長空間，根據(jù)GlobalMarketInsights，Inc研究報告顯示，機器人末端執(zhí)行器市場的收入在2018年超過25億美元，預計到2025年將達到65億美元大關，2019年至2025年間增長14％。

　　近年來國內(nèi)外先后研究開發(fā)了多種機器人末端執(zhí)行器。很多材料為非剛性材料，其質(zhì)地、形狀和尺寸等差異很大，針對不同的領域、不同的行業(yè)使用的機器人末端執(zhí)行器基本都是專用的。對于各種柔、脆、不規(guī)則形狀材料的靈巧、柔順抓取一直是機器人末端執(zhí)行器的設計難點。

　　通常，選擇最佳末端執(zhí)行器的過程涉及到對應用程序的全面審查及考量。這通常由行業(yè)內(nèi)最具有豐富行業(yè)經(jīng)驗和機器人應用知識的機器人系統(tǒng)集成商來執(zhí)行。他們需要考量的一些因素包括工作壓力，有效載荷，速度，工具長度，零件參數(shù)，空間限制和預算限制等等，然后制定詳細的抓取方案設計，并給出實施過程，從而滿足終端用戶的自動化升級需求。

　　鈞舵機器人自主研發(fā)的機器人末端執(zhí)行器類型多樣，可滿足用戶的不同需求。鈞舵不同型號的電動夾爪能夠配合工業(yè)機器人進行工業(yè)產(chǎn)線上下料、裝配、包裝、物流分揀、防爆安防等操作。

　　鈞舵全系列產(chǎn)品

　　隨著很多行業(yè)產(chǎn)品迭代越來越快，定制化生產(chǎn)需求越來越強，這些行業(yè)對自動化產(chǎn)線的多樣性、柔性制造能力的需求越來越高。機器人與末端執(zhí)行器的進化甚至可以一定程度上精簡工藝流程。鈞舵的末端夾持器可以抓取不同物體，具備適應柔性生產(chǎn)線需求的優(yōu)勢，可以在柔性生產(chǎn)中發(fā)揮重要作用。

　　結(jié)語

　　在數(shù)字化、智能化的未來工廠里，末端執(zhí)行器越來越擔負起重要的角色，除了提供更高的生產(chǎn)靈活性和生產(chǎn)效率，并提供即插即用解決方案，通過收集過程數(shù)據(jù)輔助生產(chǎn)系統(tǒng)的優(yōu)化，還可以積極參與人機協(xié)作等前沿領域的開發(fā)。

　　隨著近年來全球人口紅利的逐漸消失，工業(yè)類、協(xié)作類和服務類機器人的市場需求倍增，這給機器人行業(yè)發(fā)展帶來了更為廣闊的空間，從而也為末端執(zhí)行器的增長提供了主要推動力，更多創(chuàng)新應用被用于各類行業(yè)，幫助提高生產(chǎn)力、效率、可靠性、上市速度等。而當前國內(nèi)一些企業(yè)也在努力自主研發(fā)末端執(zhí)行器，有望打破現(xiàn)狀，他們正在積極降低其制造成本，為最終能實現(xiàn)從學界到業(yè)界的落地而在孜孜不倦地奮斗中。